دسته
آرشیو
آمار وبلاگ
تعداد بازدید : 5012
تعداد نوشته ها : 9
تعداد نظرات : 1
Rss
طراح قالب
محمد محمدي

الگوریتم پی‌آی‌دی از رایج ترین نمونه های الگوریتم کنترل بازخوردی است که در بسیاری از فرایندهای کنترلی نظیر کنترل سرعت موتور DC ، کنترل فشار، کنترل دما و ... کاربرد دارد. هدف از به کار بردن الگوریتم PID در کنترل حلقه بسته ، کنترل دقیق و سریع خروجی سیستم تحت شرایط متفاوت و بدون دانستن دقیق رفتار سیستم در پاسخ به ورودی است. PID از سه قسمت مجزا به نام های Proportional (تناسب) ،Integral (انتگرال) و Drivative (مشتق) تشکیل شده که هر کدام از انها سیگنال error را به عنوان ورودی گرفته و عملیاتی را روی ان انجام می دهند و در نهایت خروجی شان با هم جمع می‌شود. خروجی این مجموعه که همان خروجی PID است برای اصلاح خطا (error) به سیستم فرستاده می شود. فرمول استاندارد PID به فرم زیر است:

\mathrm{Output(t)}=K_p\left(\,{e(t)} + \frac{1}{T_i}\int_{0}^{t}{e(\tau)}\,{d\tau} + T_d\frac{de}{dt}\right)

اگرچه در بسیاری از کنترلرها به علت حساسیت عبارتِ مشتق نسبت به نویز و اجرای دشوار ان، از ان صرف نظر و کنترل را به صورت PI پیاده سازی می کنند. سیگنال (U(t ( خروجی PID ) بر اساس نسبتی از خطای کنونی سیستم (عملکرد حاضر) ، به اضافه مجموع خطاهای سیستم (رفتار گذشته) ، به اضافه مشتق خطای کنونی (تخمین خطی رفتار اینده) محاسبه می‌شود و برای اصلاح خطا به سیستم اعمال میگردد. ضرایب k ، Ti و Td نیز میتوانند با تکنیک های شناخته شده ای مانند تابع انتقال به صورت بهینه محاسبه شوند، اگرچه در کاربردهای عملی ، بطور رضایت بخش میتوانند با ازمون و خطا و مشاهده رفتار سیستم بطور تقریبی تعیین گردند

 


دسته ها :
پنج شنبه بیست و چهارم 11 1387
X